Pierwsze wycieczki o charakterze turystycznym pojawiły się w Starożytnym Egipcie. Ludzie przemieszczali się ażeby wziąć uczestnictwo w obchodach świąt pobożnych i podziwiać pokaźne konstrukcje, szczególnie piramidy. Tematy religijne górowały w podróżach żywionych przez starożytnych Greków, którzy udawali się głównie do wyroczni w Delfach i świątyni Zeusa w Olimpii. Mało tego tysiące osób przybywało na rozgrywane co cztery lata igrzyska olimpijskie. W starożytnej Grecji nie budowano dróg, dlatego zdecydowana mnogość wycieczek odbywała się drogą morską. Totalnie odmiennie sprawa wyglądała w starożytnym Rzymie, jaki obejmowałaby ścisła sieć dróg oraz zajazdów, a kwestie bezpieczeństwa wędrownych dostosowywano w statutach prawnych. Rzymianie dla zamiarów leczniczych i wypoczynkowych udawali się do ustawianych na zakresie całego Imperium kurortów, spośród których największą renomą cieszyły się: Baden-Baden, Baile Herculane, Vichy, Baiae, Neapol, Capri, Bath, Puteoli. Średniowiecze przyniosło ze sobą stagnację w bardzo wielu domenach gospodarki i kultury. Najważniejszymi motywami podróży były w owym czasie tematy religijne. Chrześcijanie podążali po największej części do Rzymu, Ziemi Świętej oraz grobu apostoła Jakuba w Santiago de Compostela. Pielgrzymowali także hinduiści i buddyści, natomiast wyprawy Arabów podejmowane były na ogół w zamysłach kupieckich. Młodzi europejscy arystokraci wyjeżdżali po nauki do zagranicznych uniwersytetów żeby zgłębiać osobistą wiedzę (między innymi Uniwersytet Boloński, Uniwersytet w Padwie). Czasy średniowiecza oraz renesansu sławetne są również z wycieczek pojedynczych wędrowców – do najsłynniejszych przynależą: podróże Marco Polo do Chin, Francesco Petrarki w Alpy Prowansalskie oraz Muhammada Ibn Battuty po Azji, Afryce oraz Europie. Na XIV oraz XV wiek przypadają Wielkie Podróże Geograficzne scalone między innymi z odkrywaniem drogi morskiej do Indii i odkryciem Ameryki przez Krzysztofa Kolumba w 1492 roku. W czasach współczesnych obecnie najpopularniejsze są bilety na autokar.